تحليل واختلافات المحركات الدقيقة المستخدمة بشكل شائع في الروبوتات

محرك متدرج صغير

محرك سيرفو

يعتمد نظام المؤازرة بشكل أساسي على النبضات لتحديد الموضع. ببساطة، يمكن فهم ذلك على النحو التالي: يستقبل محرك المؤازرة نبضة واحدة، فيدور بمقدار نبضة واحدة تتوافق مع الزاوية، وذلك لتحقيق الإزاحة. ولأن محرك المؤازرة نفسه مزود بوظيفة إرسال النبضات، فإنه يرسل العدد المناسب من النبضات لكل زاوية دوران. تشكل النبضات التي يستقبلها محرك المؤازرة صدىً، أو حلقة مغلقة. بهذه الطريقة، يعرف النظام عدد النبضات المرسلة إلى محرك المؤازرة وعدد النبضات المستلمة في الوقت نفسه، مما يُمكّنه من التحكم في دوران المحرك بدقة عالية، وبالتالي تحقيق تحديد دقيق للموضع، يصل إلى 0.001 مم.

تنقسم محركات التيار المستمر المؤازرة إلى نوعين: محركات ذات فرش ومحركات بدون فرش. تتميز المحركات ذات الفرش بانخفاض تكلفتها، وبساطة تركيبها، وعزم دوران بدء تشغيلها العالي، ونطاق سرعتها الواسع، وسهولة التحكم بها، إلا أنها تتطلب صيانة دورية (تتطلب تغيير فرش الكربون)، كما أنها تولد تداخلاً كهرومغناطيسياً، وتخضع لمتطلبات بيئية. لذلك، يمكن استخدامها في التطبيقات الصناعية والمدنية العامة التي تراعي التكلفة.